Daisy Werthan (Marian Pabón), una maestra retirada, tiene un accidente aparatoso al intentar estacionar su auto en el garaje de su casa. Ella sale ilesa, pero su recién estrenado Oldsmobile, queda totalmente destruido. Su hijo Boolie (Jimmy Navarro), le informa que de ahora en adelante tendrá que depender de un chofer privado porque ninguna compañía de seguros la aceptará como cliente. El chofer contratado para el puesto es Hoke Colburn, (Willie Denton) un caballero afroamericano a quien Miss Daisy trata con indiferencia desde el primer momento. Hoke no hace el menor caso de la actitud condescendiente de la señora ni de su evidente racismo. Con el tiempo, los prejuicios de Miss Daisy se vienen abajo y a pesar de sus diferencias, Hoke y Daisy desarrollan un afecto mutuo y aprenden a depender cada vez más el uno del otro y a lo largo de su viaje por la vida, se vuelven inseparables amigos. La pieza se desarrolla en Atlanta, Georgia entre los años 1948 y 1973, durante el desarrollo y culminación del movimiento por los Derechos Civiles en los Estados Unidos.